系统框架
使用标注库
加入启动文件
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创建main函数
添加标注库
GPIO输入输出
按键消抖
中断
设置顺序为：RCC-AFIO-EXTI-NVIC
每个中断函数都有固定的中断名称
触发一个中断都会置为一个中断标志
定时器
RCCAPB1->选择内部时钟->时基单元->中断控制ITconfig->NVIC->运行控制cmd
T= 1/f
72MHz/7200=10kHz=10000Hz，去倒数得到时间(一次就是0.0001s)，记10000次，就是1s
跟外部中断一样每个时间函数都有固定的名称
比较模式（PWM）OC
RCCAPB1->选择内部时钟->时基单元->CCR->GPIO->cmd启动
在线设置CCR的寄存值需要通过TIM_SetCompare来修改
正转由快到慢反转由慢到快
GPIO口的输出模式要选择复用推挽输出模式
引脚重映射
输入捕获IC
GPIO->IC捕获单元->时基单元->从模式触发源选择->从模式设置->cmd启动
编码器
GPIO->IC->encod编码器->时基单元->cmd启动
cnt计数由编码器控制不需要开启Tim3时钟及TIM_InternalClockConfig
ADC数模转换
GPIO->ADC->ADC时钟分频->ADC通道选择和采样时间->ADCInit模式配置->ADCcmd
DMA数据转运
AHB->DMAInit->AMDcmd
DMA和ADC多通道数据转运
通讯接口
https://blog.csdn.net/qq_52608074/article/details/122297014
串口通讯
GPIO->USARTInit->CMD
CRT流控
重定义fputc函数->printf底层函数使其输出到tx端口
中文编译报错
--no-multibyte-chars接受字符串（手动接收）
自动中断接收
接收包数据
I2C
第一个传输数据要为接受方的id+一个读写位
第二个数据可以为指针位
MPU6050
#ifndef __MPU6050_RAG_H
#define __MPU6050_RAG_H
#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19
#define MPU6050_CONFIG 0x1A
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41
#define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L 0x44
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 0x48
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B
#define MPU6050_PWR_MGMT_2 0x6C
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75
#endif
| 寄存器地址 | 寄存器名称 | 关键参数 | 典型配置值 | 作用 |
|---|---|---|---|---|
| 0x6B | PWR_MGMT_1 | CLKSEL[2:0]（时钟源）、SLEEP（休眠模式）、DEVICE_RESET（复位） | 0x01 | 解除休眠模式，选择X轴陀螺PLL时钟源 |
| 0x19 | SMPLRT_DIV | 采样分频因子（取值范围0-255） | 0x07 | 采样率=1kHz/(1+7)=125Hz |
| 0x1A | CONFIG | DLPF_CFG[2:0]（数字低通滤波器带宽） | 0x03 | 设置低通滤波器带宽为5Hz，延迟19ms |
| 0x1B | GYRO_CONFIG | FS_SEL[1:0]（陀螺仪量程：00=±250°/s，10=±1000°/s） | 0x10 | 设置陀螺仪量程为±1000°/s（灵敏度32.8 LSB/°/s） |
| 0x1C | ACCEL_CONFIG | AFS_SEL[1:0]（加速度计量程：00=±2g，01=±4g） | 0x08 | 设置加速度计量程为±4g（灵敏度8192 LSB/g） |
| 0x3B-0x48 | 数据寄存器 | 加速度计（0x3B-0x40）、陀螺仪（0x43-0x48） | – | 存储16位原始数据（高字节在前，低字节在后） |
| 0x75 | WHO_AM_I | 固定返回值0x68 | – | 验证设备连接状态 |
SPI通信
https://blog.csdn.net/qq_52608074/article/details/122297014
CAN通讯
0帧+ID+读写帧+（扩展格式）+发送数据长度+数据+CRC校验+有没有人接收
PWR-BKP-备份寄存器
备份寄存器由
Vbat引脚为备用电源维持备份区域供电
RTC时钟
独立看门狗-窗口看门狗
